No final de 1862 a Câmara considerou ser muito conveniente a instalação de um passeio público no Rossio de S. Roque. Deste modo, “foi deliberado convidar o major engenheiro Carlos de Barcelos Machado para que, com as suas muitas luzes possa esclarecer e dirigir esta Câmara na instalação do Passeio Público no Rossio de S. Roque, e, em 23 de Janeiro de 1864, já se havia acordado pedir ao Governo autorização para contrair um empréstimo para o completo acabamento e aformoseamento do Passeio Público que hoje existe no Rossio S. Roque” (Cabral, J.).

“Dois anos mais tarde, em 19 de Julho de 1866, o presidente da Câmara lamentou o estado de abandono em que se encontrava o Passeio Público devido ao fraco zelo do guarda a quem está encarregado” (Cabral, J.), certificando o grande prejuízo dos interesses municipais.

Depois de algumas transformações e melhorias, a 8 de Março de 1909 foi-lhe atribuído o nome de «Passeio Público Camacho Pimenta» homenageando assim a individualidade que dirigiu os trabalhos na reconstrução do Jardim. João de Deus Camacho Pimenta faleceu em Outubro de 1928.

Em 1975 o Jardim sofreu grande remodelação. Esta foi realizada graças à grande competência e sabedoria do engenheiro silvicultor José Pulido Garcia que entretanto se tinha reformado de chefe responsável dos Jardins de Lisboa. Arranjaram-se os canteiros, plantaram-se novas e variadas espécies de árvores, arbustos e herbáceas. Após o falecimento do Eng.º José d’ Orta Cano Pulido que ocorreu em 1983, a Câmara Municipal, como testemunho de gratidão, prestou-lhe uma homenagem, sendo colocada uma placa com o seu nome na frontaria do Jardim. Em 1983 procedeu-se à construção de um lago de maiores dimensões em relação ao que estava construído, e em 1986 instalou-se uma nova rede de água e de luz, havendo posterior remodelação do mobiliário do jardim.

CABRAL, João; Arquivos de Serpa; 1971

Descrição
Atualmente o jardim e composto por dois lagos e uma fonte com repuxo, contemplando também uma parte do viveiro municipal onde se efetua a produção de novas plantas, para uso da Autarquia. Mantém o traçado de outros tempos, com diversos canteiros floridos, que definem os caminhos, ao longo dos quais são dispostos diversos bancos para estadia. Conta ainda com um quiosque, de exploração privada, que está aberto nos meses de Verão. É um espaço de biodiversidade por excelência, encontrando nele diversos exemplares de herbáceas, arbustos e árvores. A presença destes elementos vegetais que proporcionam sombra e alteram o microclima interior do jardim, tornam este espaço num enorme atrativo nas épocas de maior calor.